Fun Sky 俱樂部

從拿到Taranis Plus到現在一個禮拜多了, 每天晚上不間斷的研究, 總算把設定的概念弄比較清楚了. APM/Pixhawk的6種飛行模式設定算是最經典的例子, 就讓我們用這個例子來分享經驗給大家吧!

上面這部影片算是我看了那麼多設定範例裏面, 覺得最好的. 只要照著做就能把6種模式用二個開關來達成.

既然看完上面的影片就能把6種模式設定出來, 那還需要分享什麼?

本人是覺得, 目前找的到教學就是Step by Step, 完全沒有解釋, 設定是OK了, 但總有一種無法確實掌握控的感覺, 尤其是Frsky Taranis Plus是這麼一款設定自由度那麼高的控. 所以下面就我學到的概念和理解來跟大家分享. 這不是教學文, 所以不會每樣功能都詳解, 只會就我用到的功能來做介紹.

首先我們先建立一個新的Model, 取名叫Pixhawk, 並進入開始做設定.

Setup

1. Model Name: 我們已經取名叫Pixhawk了, 預設會是ModelX (X:1~60).

2. Model Image: 選一個自己喜歡的圖示.

3. Timer 1: 有設定時間的話, 就會自動變成倒數. 反之則是持繼增加. 這邊我們是用油門(THs)這動來啟動和停止計數, Countdown當然是選Voice了, 不然怎麼對的起內建的喇叭. Minute Call打勾, 則是每分鐘就會報數一次. 最後的Persistent (manual reset)則是指只要不手動去reset, 就算Taranis Plus關機再重開Timer還是不會變. 有時電池沒飛完, 停下來聊天, 不小心就會把控關掉, 再重開時, Timer重來, 就忘記還有多久時間可以飛了(飛直升機時的經驗).

4. Internal Radio System: 內建的發射系統, Protocol就是依據你的接收, 看有幾動就選那個.

5. Trainer Port: 預設是Master, 玩模擬器時, 必須選Slave.

其它沒講到的, 用預設的就OK了.

Heli

這頁保時預設, 都是關掉的就好. Frsky Taranis Plus雖然功能很強, 但針對直升機的設定真的很不友善啊... 因為也沒直升機可以做測試了, 所以這塊就不講了.

 Flight Modes

Flight Modes, 主要就是把會用到的Mode都取個別名, 切換時就會顯示在控的液晶螢幕上. 要注意的是除了Mode 0的Trim要設成Own Trim外, 其它的Mode都要設成是"Use Trim from Flight mode 0", 避免在切換不同的Mode時, Trim會跑掉. 至於其它選項, 就都先保持預設值就好, 因為我也還不會...哈哈!

Inputs

這頁的設定跟第幾個Channel無關, 預設就會有AIL, ELE, THR, RUD這四個最基本的Input, 由於APM/Pixhawk還需要第5動做Flight Mode的切換, 第6, 7和8動做其它功能開關使用, 所以我們另外設4個input. 這邊我會用到的有第5動SE, 第6動RS, 第7動SA 和第8動SD. 如一開始講的, Input的設定順序跟Channel幾是無關的. 甚至可以不用設定Input也OK.

Input name: 自己取一個喜歡的名字.

Source: 主要是設定跟那一個開關做連結.

Weight, Offset和Switch就都保留原來的預設值就好, 之後介紹6種飛行模式設定時就會有用到.

Flight modes: 設定在那個Flight mode時才會有作用.

Curve和Stick Side的用途目前還不了解, 學習中.

接下來的Mixer是一個大重點, 我們先跳過. 先介紹Servos.

Servos

基本上這頁不需要去修改, 或是我還沒遇到需要用到這頁設定的狀況. 另外改每一動的正反向就是改Direction的值.

Curves

這頁主要是可以定義32個Channel的曲線圖, 和解析度, 最多可以增加到17個點來做調整. 至於什麼時候會用到, 本人也還沒有機會用到...

Telemetry

這個功能也是Frsky Taranis Plut主打的, 雙向傳輸, 只要有對應的Sensor, 就可以回傳電壓, 電流, GPS 等資訊. 本人目前還沒有買任何的Sensor, 所以先跳過.

接下來進入本文的重點, 6種飛行模式的設定. 這個設定必須用到Mixer, Logical Switches和Special Functions.

Mixer: 用來定義實際Channel的動作.

Logical Switches: 可依條件式來啟動相對應的開關, 也可做為Input或Mixer的Source.

Special Functions: 可依條件式來啟動相對應的動作.

我們預計透過SE(3動)+SF(2動)的組合來達成6種模式的切換.

Logical Switches

Function: 程式提供的參數選項.

V1/V2: 選定要給功能參數用的參考值.

AND Switch: 可選定的第二條件式.

Duration: 條件成立後, 動作執行的時間.

Delay: 參數條件成立後, 要持續幾秒後才做動作.

圖片中的L1到L6就是我們要設定的六種飛行模式切換閞關, 分別是:

L1: SE(上),  SF(上) ==> Flight Mode 1

L2: SE(中),  SF(上) ==> Flight Mode 2

L3: SE(下),  SF(上) ==> Flight Mode 3

L4: SE(上),  SF(下) ==> Flight Mode 4

L5: SE(中),  SF(下) ==> Flight Mode 5

L6: SE(下),  SF(下) ==> Flight Mode 6

參數選項用的是"AND"就是指V1的值和"AND Switch"的值皆需符合, 這個開關動作才算成立. 同時Delay是設成0.5, 就是指當從Mode 1變成Mode 2時, SE(中)和SF(上)必須保持0.5秒以上, 才會做執行.

L7~L9則是做為判別油門解鎖和上鎖的判別式.

L9: a=x, V1(a)是油門, V2(x)是-100, 就是指當油門位置在最低點的時候.

L7: a>x, V1(a)是Rud, V2(x)是90, AND Switch設成L9, Delay是2, 就是指當油門在最低點, 且Rud(YAW)值大於90時, 這個動作持續超過2秒, 則L7開關動件成立. 美國手的油門解鎖就是把左邊的搖桿打到右下角持續1秒以上.

L8: a<x, V1(a)是Rud, V2(x)是-90, AND Switch設成L9, Delay是2, 就是指當油門在最低點, 且Rud(YAW)值小於-90時, 這個動作持續超過2秒, 則L8開關動件成立. 美國手的油門上鎖就是把左邊的搖桿打到左下角持續1秒以上.

各個飛行模式的開關設好後, 接下來我們就是要把它們指定到第5動去了, 這時就要用到Mixes的功能了.

Mixes

這頁的設定, 基本上跟Inputs的一樣, 差別在於這是把輸出和開關真正的跟輸出的Channel綁在一起. CH1~CH4就是標準的AIL/ELE/THR/RUD. 由於APM/Pixhawk的飛行模式切換是預設在第5動, 所以我們主要的設定, 當然就是在這了.

針對CH5我們要設定第一個如下:

接下來針對CH5我們需要繼續新增新的開關設定. 總共有5個要設, 需要變動的部份Source都是L1, 主要是Weight/Offset和Switch這三個值. 它是以L1的Weight和Offset為基礎, 並利用L2~L6的開關來帶入新的Weight和Offset.

設定和相對應的值可以參考下表. 說實在的Weight和Offset的值, 我還是不太懂, 但既然有人都寫好了, 就先照抄吧. 或是你也可以把APM/Pixhawk接上Mission Planner直接調整看結果.

6種飛行模式都設完之後, 當然會希望Taranis Plus會報給你現在是什麼模式了, 畢竟是有喇叭的嘛. 這時就要用到Special Functions了.

Special Functions

Switch: 指切換到那個開關時, 指定Action給它.

Action: 有很多不同的Action, 我們這邊要選的就是Play Track.

Parameters: 就是選放在SD卡上SOUND的目錄下所以.WAV檔.

Enable: 視你所選的Action會有不同的選項, 因為我們是選Play Track就可以看要播幾秒或是不要重覆等.

在一開始有講到的Timer Reset也是從這邊指定. 利用SH二動的開關, 就能輕易的reset timer了.

簡介到這邊先告一段落, 真的是太多太多東西可以寫了... Frsky Taranis Plus是一支功能和自由度很高的控, 我上面講的設定方法並不是唯一的一種, 就看個人如何去發揮. 這篇文章主要是希望把一些基本的概念能夠帶給大家, 方便大家入門.

也歡迎大家把遇到的設定問題提出來, 讓我們一起來學習和解決問題.